Cette plante, qui doit son nom actuel à l'usage que, sur le conseil de Venus, en fit Achille pour guérir la blessure de Télèphe (Il existe une autre version de la guérison de Télèphe: selon une prédiction d'Apollon, ce qui avait blessé Télèphe, allait le guérir). Eclairé par un conseil d'Ulysse, Achille, qui avait blessé Télèphe de sa lance, pris une de rouille de sa lance et la disposa sur la blessure qui cicatrisa. (Grimal, Dictionnaire de la mythologie grecque et romaine, p.442), avait chez les anciens la réputation d'avoir un puissant pouvoir vulnéraire.

Dioscoride distinguait achillée et millefeuille.
- "Il utilisait de l'achillée, le haut de son feuillage, broyé et emplâtré, pour faire cicatriser les plaies fraîches et en faire diminuer l'inflammation. Cette même préparation, directement appliquée sur la peau ou les muqueuses, réduisait les hémorragies, même génitales". Les femmes qui avaient des métrorragies, pouvaient bénéficier d'une instillation de la décoction au niveau vaginal (Dioscoride, Sur la matière médicale, IV, 28).
- "Il utilisait le millefeuille, frais ou sec, emplâtré dans du vinaigre, comme anti-inflammatoire sur les plaies. Il la donnait également, avec de l'eau et du sel, à boire à ceux qui avaient fait des "chutes de haut", donc des chutes graves" (Dioscoride, Sur la matière médicale).

Le Pseudo-Dioscoride, qui n'a annoté que le chapitre concernant le millefeuille nous en donne un nom gaulois: "Millefolium, Galli beliocandos" (Pseudo-Dioscoride, Sur la matière médicale).

Le Pseudo-Apulée, quant à lui, rétablit la confusion, puisque pour lui: "Itali millefolium, alii militaris achilea". Ceci s'accorde bien avec les propos de Pline pour qui millefolium est l'appellation latine de l'achillée grecque. Il nous donne également un nom gaulois pour l'achillée: mulicandos (interprété comme une altération de beliocandos), l'utilise pour les douleurs de dents, pour les blessures par le fer, pour les tumeurs, et en boisson, pour les dysuries (Pseudo-Apulée, Herbarius).

Pour Pline, outre son pouvoir vulnéraire, "guérit aussi les douleurs d'oreille [...] le suc d'achillée [...] instillé chaud avec une seringue" (Pline, Histoire Naturelle, XXV, 44). Et encore: "c'est avec du vinaigre un merveilleux remède contre les plaies. On la boit dans la dysurie, les affections de la vessie, l'asthme et les chutes de haut. Il est aussi très efficace pour les maux de dents" (Pline, Histoire Naturelle, XXIV, 152).

Au Pays de Galles, au IXème siècle, on utilisait l'achillée pour le traitement de la fièvre, de la gravelle, des vers et des hématémèses. Leclerc la conseillait encore, au XXème siècle, pour favoriser la cicatrisation de toutes sortes de plaies (H. Leclerc, Précis de phytothérapie, 5e ed, Masson, Paris, 1994). Cet effet pourrait s'expliquer par la présence de flavnoïdes dont on connaît l'effet anti-inflammatoire.

Le terme beliocandium est rattaché d'une part, à l'aspect solaire en raison de la racine bel-, et d'autre part à l'aspect sacerdotal; en effet, le thème celtique cando- est selon Dottin à rapprocher du gallois et du breton cann- qui signifie "blanc" (Dottin, La langue gauloise, Paris, 1920).